起重機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng),屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域。旨在解決現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法對(duì)起重機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程指揮，人工指揮勞動(dòng)強(qiáng)度大，設(shè)備故障檢修麻煩的問(wèn)題。本實(shí)用新型的起重機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)包括中央處理模塊，動(dòng)作指令模塊,檢測(cè)模塊及顯示模塊，控制模塊分別與動(dòng)作指令模塊,檢測(cè)模塊及顯示模塊連接。
本實(shí)用新型的有益效果是：實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的遠(yuǎn)程指揮控制，保證了生產(chǎn)過(guò)程的安全,提高了工作效率.采用LC+變頻器+傳感器+定位系統(tǒng)的系統(tǒng)構(gòu)架，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作/本地操作/遙控操作的手動(dòng)/半自動(dòng)/全自動(dòng)的操作切換。
主要技術(shù)內(nèi)容與特色
1、精確定位技術(shù)
天車的定位包括大車、小車、主鉤三個(gè)方向上的位置檢測(cè)，X軸定位測(cè)量大車行駛距離，Y軸定位測(cè)量小車行駛距離，Z軸定位用來(lái)測(cè)量行車夾鉗距地面的高度值。定位的準(zhǔn)確性不僅直接影響吊運(yùn)動(dòng)作的正確性，還與安全生產(chǎn)密切相關(guān)。當(dāng)前常用的定位技術(shù)如下表所示：
2、無(wú)線通信技術(shù)
控制系統(tǒng)需要對(duì)行車的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，因此要利用無(wú)線局域網(wǎng)通信技術(shù)將行車的實(shí)時(shí)位置和傳感稱重?cái)?shù)據(jù)發(fā)送出去，并接收控制系統(tǒng)的動(dòng)作指令。無(wú)人天車系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)傳輸必須滿足可靠性、穩(wěn)定性及實(shí)時(shí)性的要求，同時(shí)由于整個(gè)庫(kù)區(qū)設(shè)備數(shù)量較多，還需要具備多個(gè)節(jié)點(diǎn)組網(wǎng)通信的功能。
3、防搖擺控制技術(shù)
起重機(jī)實(shí)際作業(yè)時(shí)，抓斗在小車方向和大車方向均有明顯的擺動(dòng)情況，嚴(yán)重影響了抓斗行車的作業(yè)效率；抓斗防搖系統(tǒng)可有效解決此類問(wèn)題。
防搖系統(tǒng)可以達(dá)到以下要求：在自動(dòng)工況下，無(wú)論空載和重載，小車從全速運(yùn)行到完全停止的工況下，抓斗擺動(dòng)一個(gè)周期內(nèi)，電子防搖系統(tǒng)能將抓斗擺動(dòng)幅度控制在±100mm以內(nèi)，并趨于靜止。電子防搖系統(tǒng)
電子防搖程序可以預(yù)置在PLC和變頻器內(nèi)置的程序進(jìn)行防搖的控制。大車走行啟動(dòng)后，控制程序根據(jù)傳遞函數(shù)的位置環(huán)和速度環(huán)進(jìn)行耦合，保證定位系統(tǒng)在1mm精度的同時(shí)機(jī)車底部晃動(dòng)小于30mm，同時(shí)3個(gè)擺動(dòng)周期內(nèi)停止擺動(dòng)，停止后定位精度在20mm范圍內(nèi)。
